वेल्डिङ रोबोटहरू वेल्डिङमा संलग्न औद्योगिक रोबोटहरू हुन् (काट्ने र स्प्रे गर्ने सहित)।इन्टरनेशनल अर्गनाइजेसन फर स्ट्यान्डर्डाइजेसन (ISO) का अनुसार औद्योगिक मेसिन मानिसलाई मानक वेल्डिङ रोबोटको रूपमा परिभाषित गरिएको छ, एक औद्योगिक रोबोट एक बहुमुखी, प्रोग्रामेबल, स्वचालित नियन्त्रण अपरेटर (म्यानिप्युलेटर) हो जुन औद्योगिक स्वचालनका लागि तीन वा बढी प्रोग्रामयोग्य अक्षहरू छन्।विभिन्न प्रयोगहरू समायोजन गर्न, रोबोटको अन्तिम शाफ्टमा मेकानिकल इन्टरफेस हुन्छ, सामान्यतया जडान गर्ने फ्ल्यान्ज, जसलाई विभिन्न उपकरणहरू वा अन्तिम एक्चुएटरहरूसँग फिट गर्न सकिन्छ।वेल्डिङ रोबोटहरू औद्योगिक रोबोटहरू हुन् जसको अन्तिम-अक्ष फ्ल्याङ्गहरू वेल्डिंग चिमटा वा वेल्डिङ (काट्ने) बन्दुकहरूसँग फिट हुन्छन् ताकि तिनीहरूलाई वेल्ड गर्न, काट्न वा तातो-स्प्रे गर्न सकिन्छ।

इलेक्ट्रोनिक टेक्नोलोजी, कम्प्युटर टेक्नोलोजी, संख्यात्मक नियन्त्रण र रोबोटिक्स टेक्नोलोजीको विकास संग, स्वचालित वेल्डिंग रोबोट, 1960 को दशक देखि उत्पादन मा प्रयोग गर्न थाले, यसको प्रविधि बढ्दो परिपक्व भएको छ, मुख्यतया निम्न छन्।फाइदा:

1) स्थिर र वेल्डिंग गुणस्तर सुधार, संख्यात्मक रूपमा वेल्डिंग गुणस्तर प्रतिबिम्बित गर्न सक्छ;

2) श्रम उत्पादकता सुधार;

3) श्रमिकहरूको श्रम तीव्रता सुधार गर्नुहोस्, हानिकारक वातावरणमा काम गर्न सक्छ;

4) कामदारहरूको सञ्चालन सीपहरूको लागि आवश्यकताहरू घटाउनुहोस्;

5) उत्पादन परिमार्जन र परिवर्तनको तयारी चक्र छोटो पार्नुहोस्, सम्बन्धित उपकरण लगानी घटाउनुहोस्।

त्यसैले, जीवनको सबै क्षेत्रहरूमा व्यापक रूपमा प्रयोग भएको छ।

वेल्डिङ रोबोटले मुख्यतया दुई भागहरू समावेश गर्दछ: रोबोट र वेल्डिङ उपकरण।रोबोटमा रोबोट बडी र कन्ट्रोल क्याबिनेट (हार्डवेयर र सफ्टवेयर) हुन्छ।वेल्डिङ उपकरणहरू, आर्क वेल्डिङ र स्पट वेल्डिङलाई उदाहरणको रूपमा लिएर, वेल्डिङ पावर सप्लाई (यसको नियन्त्रण प्रणाली सहित), तार फिडर (आर्क वेल्डिङ), वेल्डिङ गन (क्ल्याम्प) र यस्तै अन्यहरूबाट बनेको हुन्छ।बुद्धिमान रोबोटहरूको लागि, लेजर वा क्यामेरा सेन्सरहरू र तिनीहरूका नियन्त्रणहरू जस्ता सेन्सिङ प्रणालीहरू पनि हुनुपर्छ।

वेल्डिङ रोबोट रेखाचित्र

विश्वभर उत्पादन गरिएका वेल्डिङ रोबोटहरू मूलतया संयुक्त रोबोटहरू हुन्, जसमध्ये धेरै जसो छवटा अक्षहरू छन्।ती मध्ये, 1, 2, 3 अक्षहरूले अन्तिम उपकरणलाई विभिन्न स्थानिय स्थानहरूमा पठाउन सक्छ, जबकि 4, 5, 6 अक्षहरूले उपकरण मुद्राको विभिन्न आवश्यकताहरू समाधान गर्न।वेल्डिङ रोबोट बडीको मेकानिकल संरचनाका दुई मुख्य रूपहरू छन्: एउटा समानान्तर चतुर्भुज संरचना र अर्को साइड-माउन्ट (स्विङ) संरचना हो।साइड-माउन्ट गरिएको (स्विङ) संरचनाको मुख्य फाइदा माथिल्लो र तल्लो हतियारहरूको गतिविधिहरूको ठूलो दायरा हो, जसले रोबोटको काम गर्ने ठाउँलाई लगभग एक गोलामा पुग्न सक्षम बनाउँछ।फलस्वरूप, रोबोटले भुइँमा ठाउँ बचत गर्न र जमिनमा वस्तुहरूको प्रवाहलाई सहज बनाउन रैकहरूमा उल्टो काम गर्न सक्छ।जे होस्, यो साइड माउन्ट गरिएको रोबोट, क्यान्टिलिभर संरचनाको लागि 2 र 3 अक्षहरू, रोबोटको कठोरता कम गर्दछ, सामान्यतया साना लोड रोबोटहरूको लागि उपयुक्त, आर्क वेल्डिंग, काट्ने वा स्प्रेइङको लागि।समानान्तर चतुर्भुज रोबोटको माथिल्लो हात एक लीभर द्वारा संचालित छ।लीभरले तल्लो हातको साथ समानान्तर चतुर्भुजको दुई पक्ष बनाउँछ।त्यसैले नाम राखिएको हो।समानान्तर चतुर्भुज रोबोट कार्यस्थानको प्रारम्भिक विकास अपेक्षाकृत सानो छ (रोबोटको अगाडि सीमित), यो उल्टो काम झुण्ड्याउन गाह्रो छ।तर, सन् १९८० को दशकको उत्तरार्धदेखि विकसित नयाँ समानान्तर चतुर्भुज रोबोट (समानान्तर रोबोट) मापन गर्ने रोबोटको कठोरता बिना नै रोबोटको माथि, पछाडि र तल्लो भागमा कार्यक्षेत्र विस्तार गर्न सक्षम भएको छ, त्यसैले यसलाई व्यापक रूपमा ध्यान दिइएको छ।यो संरचना प्रकाशको लागि मात्र होइन तर भारी-कर्तव्य रोबोटहरूको लागि पनि उपयुक्त छ।हालैका वर्षहरूमा, स्पट वेल्डिङ रोबोटहरू (100 देखि 150 किलोग्राम लोड) प्रायः समानान्तर चतुर्भुज संरचना फारम रोबोटहरू छनौट गर्छन्।

माथिका दुई रोबोटहरूको प्रत्येक शाफ्ट स्विङ मोशनको लागि प्रयोग गरिन्छ, त्यसैले सर्वो मोटरलाई स्विङ सुई व्हील (RV) रिड्यूसर (1 देखि 3 अक्ष) र हार्मोनिक रिड्यूसर (1 देखि 6 अक्षहरू) द्वारा संचालित गरिन्छ।1980 को मध्य भन्दा पहिले, बिजुली द्वारा संचालित रोबोटहरु DC सर्वो मोटरहरु द्वारा संचालित थियो, र 1980 को दशक को अन्त देखि, देशहरु AC सर्वो मोटरहरु मा स्विच गरेका छन्।एसी मोटरहरूमा कार्बन ब्रस नभएकाले राम्रो डाइनामिक विशेषताहरू भएकाले नयाँ रोबोटले कम दुर्घटना दर मात्र होइन मर्मतसम्भार-मुक्त समय पनि धेरै बढाएको छ, साथै (माइनस) गति पनि छिटो छ।१६ किलोग्रामभन्दा कम लोड भएका केही नयाँ हल्का तौलका रोबोटहरूको टुल सेन्टर पोइन्ट (TCP), सटीक स्थिति र कम कम्पनमा अधिकतम गति ३m/s भन्दा बढी हुन्छ।एकै समयमा, रोबोटको नियन्त्रण क्याबिनेटले 32-बिट माइक्रो कम्प्युटर र नयाँ एल्गोरिदम पनि प्रयोग गर्‍यो, जसले गर्दा यसले मार्गलाई आफैंलाई अप्टिमाइज गर्ने कार्य गर्दछ, प्रक्षेपणलाई सिकाउने पथको नजिक चलाउने।

विशिष्टता

आवाज सम्पादन गर्नुहोस्

स्पट वेल्डिङ वेल्डिङ रोबोटहरूमा धेरै माग छैन।किनकी स्पट वेल्डिङलाई पोइन्ट कन्ट्रोल मात्र चाहिन्छ, किनकि बिन्दु र आन्दोलनको बिन्दु बीचको वेल्डिङ चिमटाको लागि कडा आवश्यकताहरू छैनन्, जुन रोबोटलाई प्रारम्भिक कारणमा स्पट वेल्डिङको लागि मात्र प्रयोग गर्न सकिन्छ।स्पट वेल्डिङ रोबोटसँग पर्याप्त लोड क्षमता मात्र छैन, तर पोइन्ट-टु-पोइन्ट शिफ्ट गति पनि छिटो छ, कार्य सहज हुनुपर्छ, स्थिति सही हुनुपर्छ, शिफ्ट समय कम गर्नको लागि, लिफ्ट

उच्च उत्पादकता।स्पट वेल्डिङ रोबोटलाई कति लोड क्षमता चाहिन्छ प्रयोग गरिएको वेल्डिङ क्ल्याम्पको रूपमा निर्भर गर्दछ।ट्रान्सफर्मरबाट छुट्याइएका वेल्डिङ चिमटाका लागि ३० देखि ४५ किलोसम्मको रोबोट पर्याप्त हुन्छ।यद्यपि, एकातिर, यस प्रकारको वेल्डिङ क्ल्याम्प लामो माध्यमिक केबल लाइनको कारणले गर्दा, पावर हानि ठूलो छ, यो रोबोटलाई वेल्डिंग चिमटालाई workpiece भित्र वेल्ड गर्न अनुकूल छैन, अर्कोतर्फ। , केबल लाइन रोबोट आन्दोलन संग स्विंग, केबल क्षति छिटो छ।तसर्थ, एकीकृत वेल्डिंग चिमटाको प्रयोग बिस्तारै बढ्दै गएको छ।यो वेल्डिङ क्ल्याम्प, ट्रान्सफर्मरको साथमा, लगभग 70 किलोग्राम छ।रोबोटमा पर्याप्त भार क्षमता हुनुपर्छ भन्ने कुरालाई ध्यानमा राख्दै, ठूलो एक्सेलेरेशनमा वेल्डिङका लागि स्पेस पोजिसनमा वेल्डेड चिमटाहरू, 100 देखि 150 किलोग्राम लोड भएका भारी-कर्तव्य रोबोटहरू सामान्यतया चयन गरिन्छ।निरन्तर स्पट वेल्डिङको क्रममा वेल्ड क्ल्याम्पहरूको छोटो दूरीको द्रुत विस्थापनको आवश्यकताहरू पूरा गर्न।नयाँ भारी शुल्क रोबोटले 0.3 सेकेन्डमा 50mm विस्थापन पूरा गर्ने क्षमता थप्छ।यसले मोटरको प्रदर्शन, कम्प्युटिंग गति र माइक्रो कम्प्युटरको एल्गोरिथ्मको लागि उच्च आवश्यकताहरू अगाडि राख्छ।

संरचनात्मक डिजाइन

आवाज सम्पादन गर्नुहोस्

वेल्डिङ रोबोटको डिजाइन अर्ध-विमान, साँघुरो ठाउँको वातावरणमा भएको हुनाले, रोबोटले आर्क सेन्सरको विचलन जानकारी अनुसार वेल्डको वेल्डिङ ट्र्याक गर्न सक्छ भनी सुनिश्चित गर्नको लागि, रोबोटलाई कम्प्याक्ट, लचिलो आन्दोलनको डिजाइन गर्नुपर्छ। र स्थिर काम।साँघुरो ठाउँको विशेषतालाई ध्यानमा राख्दै, सानो मोबाइल वेल्डिङ रोबोट विकसित गरिएको छ, रोबोटको प्रत्येक संरचनाको गति विशेषताहरू अनुसार, मोड्युलर डिजाइन विधि प्रयोग गरी, रोबोट संयन्त्रलाई तीन भागमा विभाजन गरिएको छ: पाङ्ग्रे मोबाइल प्लेटफर्म, टर्च समायोजन र चाप सेन्सर।तिनीहरू मध्ये, पाङ्ग्रे मोबाइल प्लेटफर्मको कारण यसको जडता, ढिलो प्रतिक्रिया, मुख्यतया वेल्ड रफ ट्र्याकिङमा, टर्च समायोजन संयन्त्र वेल्डको सटीक ट्र्याकिङको लागि जिम्मेवार छ, वेल्ड विचलन वास्तविक-समय पहिचान पूरा गर्न आर्क सेन्सर।थप रूपमा, रोबोट नियन्त्रक र मोटर चालक रोबोट मोबाइल प्लेटफर्ममा एकीकृत छन्, यसलाई सानो बनाउँदै।एकै समयमा, कठोर वेल्डिंग वातावरणमा चलिरहेको भागहरूमा धुलोको प्रभाव कम गर्न, विश्वसनीयता सुधार गर्न पूर्ण रूपमा संलग्न संरचना प्रयोग गरिन्छ।^ofयसको प्रणाली।

सुसज्जित

आवाज सम्पादन गर्नुहोस्

स्पट वेल्डिङ रोबोटको वेल्डिङ उपकरण, एकीकृत वेल्डिङ चिमटाको प्रयोगले गर्दा, वेल्डिङ प्लायरको पछाडि वेल्डिङ ट्रान्सफर्मर जडान गरिएको छ, त्यसैले ट्रान्सफर्मर सकेसम्म सानो हुनुपर्छ।साना ट्रान्सफर्मरहरूले ५० हर्ट्ज फ्रिक्वेन्सी एसी प्रयोग गर्न सक्छन् र ठूला ट्रान्सफर्मरहरूका लागि ५० हर्ट्ज फ्रिक्वेन्सी एसीलाई ६०० देखि ७०० हर्ट्ज एसीमा परिवर्तन गर्न इन्भर्टर टेक्नोलोजी प्रयोग गरिएको छ, जसले गर्दा ट्रान्सफर्मरको साइज घटाइन्छ।चर दबाव पछि सीधा 600 देखि 700Hz एसी वेल्डिंग संग हुन सक्छ, पनि पुन: सुधार गर्न सकिन्छ, प्रत्यक्ष वेल्डिंग संग।वेल्डिङ मापदण्डहरू टाइमर द्वारा समायोजित छन्।नयाँ टाइमर माइक्रोकम्प्युट गरिएको छ, त्यसैले रोबोट नियन्त्रण क्याबिनेटले अतिरिक्त इन्टरफेसको आवश्यकता बिना टाइमरलाई सीधा नियन्त्रण गर्न सक्छ।स्पट वेल्डिंग रोबोट वेल्डिंग चिमटा, सामान्यतया वायमेटिक वेल्डिंग चिमटा संग, उद्घाटन डिग्री को दुई इलेक्ट्रोड बीच वायवीय वेल्डिंग चिमटा सामान्यतया केवल दुई स्ट्रोक छ।र एक पटक इलेक्ट्रोड दबाव समायोजित भएपछि, यो इच्छामा परिवर्तन गर्न सकिँदैन।हालैका वर्षहरूमा, नयाँ प्रकारको इलेक्ट्रिक सर्वो स्पट वेल्डिंग क्ल्याम्पहरू देखा परेको छ।वेल्डिङ चिमटा खोल्ने र बन्द गर्ने कार्य सर्वो मोटरद्वारा संचालित हुन्छ, र कोड प्लेट प्रतिक्रियाले चिमटा खोल्न मनमानी रूपमा चयन गर्न र वास्तविक आवश्यकताहरू अनुसार प्रिसेट गर्न अनुमति दिन्छ।र इलेक्ट्रोड बीचको दबाव बल पनि चरण बिना समायोजित गर्न सकिन्छ।यो नयाँ इलेक्ट्रिक सर्वो स्पट वेल्डरका निम्न फाइदाहरू छन्:

1) प्रत्येक वेल्डिङ बिन्दुको वेल्डिंग चक्र धेरै कम गर्न सकिन्छ, किनभने वेल्डिंग चिमटा खोल्ने डिग्री ठीक रोबोट द्वारा नियन्त्रण गरिन्छ, बिन्दु र आन्दोलन प्रक्रिया को बिन्दु बीचको रोबोट, वेल्डिंग चिमटा बन्द गर्न सुरु गर्न सक्नुहुन्छ;

2) वेल्डिङ क्ल्याम्पको खोल्ने डिग्री वर्कपीसको अवस्था अनुसार समायोजन गर्न सकिन्छ, जबसम्म त्यहाँ खोल्ने डिग्रीलाई कम गर्न कुनै टक्कर वा हस्तक्षेप हुँदैन, वेल्डिंग क्ल्याम्पको खोल्ने डिग्री बचत गर्न, क्रमबद्ध रूपमा। वेल्डिंग क्ल्याम्प खोल्ने र बन्द गर्ने समय बचत गर्न।

3) जब वेल्डिंग क्ल्याम्पहरू बन्द हुन्छन् र दबाबमा हुन्छन्, दबावको आकार मात्र समायोजन गर्न सकिँदैन, तर बन्द हुँदा, इलेक्ट्रोडहरू बिस्तारै बन्द हुन्छन्, प्रभाव विरूपण र आवाज कम गर्दै।

स्पट वेल्डिङ रोबोट FANUC R-2000iB

वेल्डिंग अनुप्रयोगहरू

सम्पादन गर्नुहोस्